Il nucleo abitativo di San Venanzo viene fatto risalire al secolo VIII, in piena epoca bizantina.

Fino al 1200 circa rimane sotto l’influenza dei vescovi di Orvieto.
Nel 1224, coinvolto nello scontro secolare tra Todi e Orvieto per il possesso del castello di Montemarte, antica residenza dell’omonima famiglia di origine franca che intorno all’anno Mille esercitava la sua influenza sulla riva destra del Tevere fra Todi e Baschi, fu saccheggiato e devastato dai todini.
Nel 1278 compare nell’elenco dei ventotto “Pivieri”, equivalenti del “Municipium” romano, dove si registravano le nascite, le morti e il numero delle famiglie del contado, individuati da Orvieto come punti di riferimenti amministrativo-fiscale.
Alla fine del 1200 il centro era difeso da mura, torrioni e fossati ed era sede di un viscontato.
Nel 1295 i nobili orvietani si opposero alla rielezione del visconte di San Venanzo e misero la carica all’asta. Manno Monaldeschi, discendente di una famiglia arricchitasi con i commerci, si aggiudicò l’asta e divenne il vero signore di San Venanzo fino al 1337, anno della sua morte.
Rimase sotto il dominio dei Monaldeschi fino al 1415, quando passò ai nobili di Parrano.
La ribellione dei venanzesi nel 1437 causò la distruzione del castello di San Venanzo, in seguito alla quale il borgo venne nuovamente inserito nella delegazione di Orvieto insieme a San Vito in
monte.
Nel XVIII secolo la storia di San Venanzo ebbe una svolta positiva sotto l’influenza di un’altra importante famiglia dell’Orvietano, i Faina. Questi, infatti, dettero un forte impulso all’istruzione e all’economia e fecero dono a San Venanzo della loro residenza di campagna (oggi palazzo comunale), costruita ai primi dell’800 sui resti dell’antico castello del quale sono tuttora visibili la torre campanaria della chiesa interna, parte del fossato e una delle due torri.